文献综述
研究背景:随着农业机械化和智能化的飞速发展，非道路车辆尤其是拖拉机在农业生产中的应用越来越广泛。
由于拖拉机质量大、工作负荷大、作业环境比较复杂，车辆侧翻和侧滑极易发生，严重影响了拖拉机作业作业效率，威胁驾驶员安全。
据统计，在全世界拖拉机致死事故中，大多涉及到拖拉机侧向稳定性和安全性问题，半数以上是由拖拉机侧翻引起的。
因此，研究影响其侧向稳定的影响因素，对于优化拖拉机配置，提高其安全性有着重要的意义。
近年来，国内外关于拖拉机侧向稳定性和安全预警的研究已经逐步展开。
主要是通过建立多自由度的非线性数学模型、结合仿真分析或实车实验来研究拖拉机的侧翻特性。
有的学者将虚拟仿真技术与实验相结合，采用改进的横向载荷转移率( Load transferratio，LTR) 、侧翻预测时间( Time torollover，TTR) 、静态稳定系数( Staticstability factor，SSF) 等方法评价拖拉机侧向稳定性，也有学者基于拖拉机前轮转角、轮胎与地面的接触状态等来研究不同阶段的拖拉机侧翻特性，为侧翻预警提供研究基础，提高拖拉机的驾驶安全性。
目前，针对拖拉机侧向稳定性的研究主要是借鉴汽车横向稳定性的研究方法，通过理论研究结合实车实验验证的方式来进行，理论研究的局限性较大，不能反映拖拉机的实际侧翻特性。
另外，在拖拉机上进行侧向稳定性实验，很难实现轮胎、轮距和配重等因素的更换和调整，而且斜坡工况下的田间实验危险性较高，极大地限制了拖拉机侧向稳定性及安全预警控制技术的发展。
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