文献综述
近年来，随着工业 4.0概念的不断深化，为了实现中国制造 2025 智能制造强国的战略目标，真正的实现祖国由制造大国向着制造强国的转变，机器人技术、智慧工厂为其提供了重要的依托和支撑，面上商用机械臂大都采取封闭式控制结构，功能单一，不利于系统的维护和改进。
而基于用 STM32 嵌入式微处理器控制体系结构的机械臂运动控制系统，能很好的适应时代的发展和需求。
2研究背景机器人是一种能够自动执行人类指挥、安排、编程的机器装置，它的作用主要是为了协助或取代操作者的工作，在生产制造领域、建筑领域，尤其是一些危险工况下有着广泛的应用。
二十世纪，人类发明了机器人，机器人的种类繁多，通常它的设计是根据仿生学，仿人的机器人是最普遍的。
通过这些功能的结合，机器人可以帮助人类完成很多繁杂的、危险的工作。
机器人还是一种具有高自动化和智能化的机器装置，通过可编程控制器，可以预先对其进行编程，可以是机器人具有实时工作与分析能力。
目前机器人已经深入到生活的各个领域，因此，我国目前大力发展机器人技术，扩大机器人产业在中国的发展规模是具有非常大的影响和现实意义的[1]。
随着机器人领域的快速发展，工业机器人的研究也越来越成熟、越来越深入。
一个国家的工业机器人的发展水平，在一定程度上反映了其工业的自动化水平。
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