文 献 综 述
一、研究背景及意义
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。”
随着工业生产自动化的不断发展，助力机械手也逐渐取代了人工成为了工业中的主要搬运渠道。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械自动化的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。气动平衡助力机械手在工业上的广泛应用，大大减轻了工人的劳动强度，使工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提高了劳动效率和工业自动化程度，为企业节省了人员成本并带来了显著的经济效益，有效的增强了企业适应市场的能力和企业产品的市场竞争力[1]。
二、国内外研究现状
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前国内主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统 (CIMS)，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
目前我国的助力机械手行业正处于成长期，随着经济水平提高，对工业机械化的需求提升，市场空间不断增大，助力机械手的研发技术也日趋成熟。
近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格
不断下降；机械结构向可重构化、模块化发展；控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从预演、仿真发展到用于过程控制。
三、主要研究内容
