文 献 综 述
1.1研究背景
火箭炮在现代战场上具有非常广泛的战术运用，在陆军装备中可以作为炮兵、装甲兵等完成重大的毁灭性杀伤，在爆破、排雷、清除路面障碍等战斗任务中也具有非常有效的手段[1]。而且其在为空军的空空作战、空地作战以及海军的登陆与其抗登陆、对水下对水上的潜艇和舰艇都发挥着不可替代的重要作用。所以，作为其发射之前的装填步骤也尤为重要，目前发射箱的装填方式是基于运输装填车上的随车吊，将发射箱起吊至炮车的起落架上方，由于吊具上方是钢丝绳，自身不具有姿态调整条件，只能借助于两车上操作者相互配合实施人工扶正、定位，然后夹紧。影响了自动化程度的提高并影响装填效率和操作安全[2]-[4]。
1.2随车吊[5]
随车吊（truck with crane）正式名称：随车起重运输车，广泛适用于市政建设、煤矿、园林绿化、工程等基建材料与其他设备的吊装及运输。随车吊可左右操作，可正反360度操作，也可全方位旋转。采用军工品质生产，质量可靠，寿命长，工作速度快。相关车型有很多种吊机可供选择，可选择直臂或者折臂式吊机。随车吊一般由载货汽车底盘、随车吊配件、货箱、取力器、吊机组成，是一种通过液压举升及伸缩系统来实现货物的升降、回转以及调运的设备。
1.3集装箱吊具[6]-[9]
集装箱吊具是装卸集装箱的专用属具。它通过其端梁四角的转锁与集装箱的连接来实现起吊集装箱。集装箱吊具是岸边集装箱起重机、集装箱门式起重机、集装箱跨运车和集装箱正面吊运机等专用机械的重要取物装置[10]。
集装箱吊具按其结构特点，可分为4种型式[11]。
1．固定式吊具。
固定式吊具也称整体式吊具，它只能装卸一种规格的集装箱。它无专用动力装置，是通过钢丝绳的升降带动棘轮机构驱动旋锁转动，从而以钢丝绳机械运动的方式实现自动开闭旋锁。这种吊具结构简单、重量轻，但使用不便，一般用于多用途门机和一般门机上。
