2000 字左右的文献综述：
文 献 综 述
1.摘要
随着科技和社会的不断进步，机器人慢慢地从工业领域开始向各行各业不断发展。移动机器人是机器人的一个重要分支部分，移动机器人具有优良的稳定性和快速移动能力等优点。而智能扫地机是目前最贴近人类生活的一种机器人，它可以代替人类完成繁重的清扫工作。智能扫地机技术涉及到机械、电子、计算机等相关知识，本文主要介绍智能扫地机的工作原理，机械结构设计和控制系统设计。运用探索者机械零件组装机器的主体部分，编写程序实现机器双轮底盘运动、传感器测值、超声波传感器避障、舵机的速度控制等功能。
关键词：扫地机器人 智能化 传感器 避障 Basra主控板 Bigfish扩展板
2.课题国内外研究现状
世界上最早出现的扫地机器人是由瑞典的家电巨头伊莱克斯1996年制造的，它被叫做“三叶虫”的扫地机器人，“三叶虫”拥有现代智能扫地机器人的很多元素，只是功能没有那么齐全。
目前，在一些发达国家，早已经开始采用服务机器人对工厂、车站、机场和办公室等宽阔地面进行清扫工作。国内的一些大学对扫地机器人进行了许多的研究并且取得了不少成果，对扫地机器人一些技术比如机器人定位、驱动、路径规划、机器人感应等技术的研究为中国服务类机器人的发展奠定了技术基础。
1999年初，浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究，两年后设计成功国内第一个具有初步只能的自主吸尘机器人，与苏州TEK公司合作研发，2003年系统在自主能力和工作效率上都有了显著提高。它工作之前，首先进行环境学习，利用超声波测距，与墙保持一定的行走距离，在清洁角落的同时获得房间的尺寸信息，从而决定清扫时间；然后，利用随机与局部遍历规划相结合的算法产生高效的清洁路径；在清扫结束后，自行回到充电座，补充动力。
3.研究内容
本次实验的方案是运用探索者机械零件组装机器的主体部分，编写程序实现机器双轮底盘运动、传感器测值、超声波传感器避障、舵机的速度控制等功能。
