摘要
机器人技术正经历着从传统刚性机器人到柔性机器人的快速转变，绳传动机器人作为柔性机器人的典型代表，以其重量轻、负载/自重比高、工作空间大、可远程驱动等优点，在医疗康复、航空航天、工业制造等领域展现出巨大的应用潜力。
本综述重点关注基于绳传动的机器人手臂部件结构设计，首先介绍了绳传动机器人手臂的基本概念、组成和分类，并梳理了其发展历程和应用现状。
然后，深入探讨了绳传动机器人手臂部件结构设计中的关键问题，包括绳索选择与传动机构设计、关节结构设计与运动学分析、连杆结构设计与轻量化优化等。
此外，还分析了不同设计方案的优缺点和适用场景，并总结了绳传动机器人手臂部件结构设计领域面临的挑战和未来发展方向。
关键词：绳传动；机器人手臂；部件结构设计；轻量化；运动学分析
近年来，随着机器人技术的不断发展，传统刚性机器人逐渐无法满足人们对机器人灵活性和适应性的需求，柔性机器人应运而生。
绳传动机器人作为柔性机器人的一种，利用绳索传递力和运动，具有重量轻、负载/自重比高、工作空间大、易于模块化设计、可远程驱动等优点，在医疗康复、航空航天、工业制造等领域展现出巨大的应用潜力[1-5]。
绳传动机器人手臂作为绳传动机器人的重要分支，具有以下突出优势：
1.更大的工作空间：绳索传动方式赋予机器人手臂更大的运动范围和灵活性，使其能够覆盖更广阔的工作区域。
2.更高的负载/自重比：相比于传统的刚性机器人手臂，绳传动机器人手臂采用轻质材料，并通过绳索传递动力，能够显著提高负载/自重比，实现轻量化设计。
3.更安全的交互性：绳索传动方式具有inherentcompliance，可以有效缓冲冲击，提高人机交互过程中的安全性，尤其适用于医疗康复等领域。
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