摘要
随着高速铁路和重载铁路的快速发展，对铁路轨道的安全性和可靠性提出了更高的要求。
传统的铁路检修方式效率低下且存在安全隐患，因此，迫切需要发展高效、精准、安全的智能化铁路检修技术。
子母机协同作为一种新兴的机器人技术，在铁路检修领域具有巨大潜力。
本文针对子母机协同下的铁轨检修机系统相互通信与协同测量问题，首先阐述了子母机协同铁路检修系统的研究背景及意义，分析了国内外研究现状，并介绍了子母机协同铁路检修的优势。
然后，重点围绕系统架构设计、相互通信技术、协同测量关键技术等方面展开研究，并对系统实现和性能评估进行详细介绍。
最后，总结了研究成果，并展望了未来的研究方向。
关键词：子母机协同；铁轨检修；相互通信；协同测量；智能化
#1.1子母机协同系统子母机协同系统是一种由多个机器人组成的系统，其中母机通常具有较强的计算能力和全局感知能力，负责任务规划、路径规划和协调控制等高级任务；而子机通常体积较小、灵活度高，负责执行具体的作业任务，例如数据采集、缺陷检测等。
子母机之间通过无线通信网络进行信息交互，协同完成复杂的作业任务。
#1.2铁轨检修铁轨检修是指对铁路轨道进行定期检查、维护和修理，以保证铁路运输的安全和效率。
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