摘要
四轴无人机以其结构简单、操控灵活、成本低廉等优势，在航拍、巡检、物流等领域得到广泛应用。
随着计算机视觉技术的快速发展，将计算机视觉赋能于四轴无人机，实现更加智能化的自主飞行控制，已成为当前研究的热点。
本文首先介绍了四轴无人机和计算机视觉的基本概念，阐述了基于STM32和计算机视觉的四轴无人机遥控系统的研究背景和意义；接着，重点综述了国内外在四轴无人机飞行控制、计算机视觉目标识别与跟踪、遥控系统通信等方面的研究现状，并对现有研究方法的优缺点进行了分析；然后，探讨了基于STM32和计算机视觉的四轴无人机遥控系统的主要研究方法，包括STM32微控制器、传感器模块、电机驱动模块、飞行控制算法、目标识别算法、目标跟踪算法、图像传输方案以及通信协议等；最后，总结了当前研究中存在的问题，并展望了未来的发展方向。
关键词：四轴无人机；计算机视觉；STM32；遥控系统；目标识别；目标跟踪
#1.1四轴无人机四轴无人机，简称四旋翼无人机，是一种由四个螺旋桨驱动的无人驾驶飞行器。
它通过改变四个螺旋桨的转速来控制飞行姿态和运动轨迹，具有结构简单、操控灵活、成本低廉等优点。
#1.2计算机视觉计算机视觉是人工智能领域的一个重要分支，旨在使计算机能够“看懂”图像和视频信息，并像人类一样进行识别、分析和理解。
常见的计算机视觉任务包括图像分类、目标检测、目标跟踪、图像分割等。
#1.3STM32微控制器STM32是由意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARMCortex-M内核的32位微控制器。
它具有高性能、低功耗、丰富的片上外设等特点，广泛应用于嵌入式系统开发。
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