文献综述
文 献 综 述近年来，科学技术飞速发展，机器人的发展也越发迅速，目前已是全球研究的热点。
随着科学技术的发展，机器人被广泛运用于农业、工业、医疗、军事等行业，如仓储物流运输、未知场景的探测等。
未来也将会有越来越多的场合使用机器人来完成工作，文件配送机器人就是应用之一[1]。
在公司等有办公楼的场所，经常需要配送文件，有的大型企业甚至一栋楼都有很多层，如果需要送的文件较多，会浪费很多时间。
文件配送机器人能很好满足人们这方面的需求，为人们省去很多送文件的时间。
机器人在完成配送文件任务的过程中，需要前往指定地点，但在行驶过程中，会遇到各种障碍物，如果规划的路径不佳或躲避不及时，容易与障碍物相撞，机器人将无法到达目的地，严重的甚至造成机器人的损坏。
而且相比于工业中的环境，办公楼存在较多人，人不仅是未知的障碍物，更是动态障碍物，行动灵活多变，不易于预测。
此外办公楼有多层楼，在配送文件时经常需要上下楼，但机器人走楼梯不是很方便，因此机器人需要乘坐电梯。
电梯内外同样会有人出现，机器人在乘坐电梯前需要判断电梯是否满员，满员则不能乘坐，如未满员，进入电梯后也同样需要避免与人相撞。
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