文 献 综 述
1 课题研究背景和意义
机器人有多种形式，可以从多个角度给机器人分类；从机器人的发展经历来看，从低级到高级分为三代机器人[1]。第一代机器人主要是指只能以“示教——再现”方式从事工作的工业机器人。示教内容包括机器人操作机构的运行轨迹、作业条件、作业顺序等。示教方式是操作员“手把手”地直接做，或是通过操作台演示一遍工作过程，机器人即可一模一样的不断循环学来的操作[2]。目前国际上商品化、实用化的机器人商品都属于这一类。第二代机器人属于智能机器人。它具有感知环境的能力，它配备了多种传感器，通过它们了解工作环境，通过复杂的逻辑思维，判断决策，在工作环境中独立完成操作。第三代机器人是未来机器人，未来机器人几乎可以替代人类的所有行为，甚至是研发新产品，开拓新的应用领域等。
酒店服务机器人是第二代机器人[3]，它是一种轮式可移动服务机器人，具有一定的学习能力，借助传感器来识别工作环境，具有一定的独立工作能力。它主要用于酒店客房服务，可以用来完成迎接客人、引导客人入住、远程呼叫、配送物品等服务。
酒店服务机器人的设计存在以下问题需要解决：如何引导酒店服务机器人到达指定地点、如何引导酒店服务机器人根据指定的路线行走、如何识别障碍与安全避障、如何准确识别客人的门牌号码、如何实现远程操作。其中自主引导与动态地图构建与图像识别是酒店服务机器人的最重要的两个问题。
2 酒店服务机器人国内外研究现状
随着计算机技术与控制技术的发展，服务型机器人技术在以前所未有的速度实现突破。服务型机器人将成为继家电、个人电脑之后，第三个以超规模速度走向日常社会的产品。无论在日本、韩国，还是在欧洲、美国，服务类机器人的技术都在快速发展中，以iRobot公司为代表的服务型机器人产业得到了蓬勃发展[4]。近年来，服务型机器人在我国也得到了快速发展，特别是在产业化方面，由企业主导的自主研发与自主创新取得了较快的发展和成就[5]。
2.1 酒店服务机器人国外研究现状
日本的Henn na酒店，引进了由日本KOKORO公司研发的女性机器人Actroid，她可以使用前台的触摸屏设备和按钮为客人办理入住。可以使用日语或者英语完成有关天气或者日期等的简单问答。此外，酒店中还引进了一个可以准确存储、提取客人物品的机械臂。村田机械公司研发了一款酒店清洁机器人Roomba，它可以清扫酒店的地面垃圾。
美国的Savioke公司研发了SaviOne、Botlr等机器人，这款机器人能记住酒店中的所有通道、电梯和客房位置，使用激光雷达来进行导航，确定道路，并通过摄像头来避免碰撞人和障碍物。客人可以通过按下房间里的按钮远程呼叫机器人送来所需物品。同时机器人还能通过酒店的WiFi网络呼叫电梯，登上电梯，随后前往特定的楼层。
